Jacek Ksiąszkiewicz – czy istnieje ładne bieganie?

[yacool]

a jak wyjdzie 6 mmoli to co zrobisz

Zaaplikuje 30km na stadionie lekkoatletycznym, bo tak Mikołaj radzi. Powinno wpłynąć. Na lewą nogę zwłaszcza.

W ramach zabawy cyferkami:


Tym razem zestawienie przyspieszeń pionowych z żyroskopem w osi y. Obroty wokół osi y mówią nam coś o przodo-tyłopochyleniu miednicy i jak to się zachowuje w momencie dowalenia w glebę.

[tkobos]

Dzięki.
To może jednak się pochwalę. W końcu sporo czasu zeszło na tym projekcie. A zejdzie jeszcze więcej.

Gratulacje, wiedziałem, że Ci się uda:) no i imię wybrałeś to samo co ja dla swojej córki (Maja, a nie Bzyk, jakby ktoś miał wątpliwości).

W ramach zabawy cyferkami:


Tym razem zestawienie przyspieszeń pionowych z żyroskopem w osi y. Obroty wokół osi y mówią nam coś o przodo-tyłopochyleniu miednicy i jak to się zachowuje w momencie dowalenia w glebę.

O, to jest bardzo ciekawy dla mnie trop. Mam wrażenie, że ten kierunek ruchu miednicy jest mocno niedoceniany i pomijany w analizach, z punktu widzenia jego wpływu na całokształt ruchu biegowego. Mógłbyś jakoś obrazowo wyjaśnić co te dwa wykresy dokładnie pokazują? Ten czerwony to jakiś taki trochę chaotyczny się wydaje.

Rzucam też taką rozwojową myśl na przyszłość, bo wydaję mi się, że teraz to jeszcze niemożliwe. Ale jest takie bezproblemowo dostępne miejsce w ciele, gdzie bez trudu można wyczuć rotację wewnętrzną kości udowej - krętarz wielki. Między skórą i kością prawie nic nie ma i rotację wewnętrzną czuć wyraźnie przy palpacji. Ale chyba na razie ten czujnik jednak jeszcze jest za duży, żeby móc myśleć o przyczepieniu go tam w dobry sposób. Przynajmniej nie wyobrażam sobie jakby to można zrobić. Ale jakby kiedyś był taki mikroczujnik, który dałoby się jakoś dobrze przyczepić i np. zestawić jego odczyt w płaszczyźnie rotacyjnej z odczytem z tej samej płaszczyzny czujnika zaczepionego na miednicy. Jakby można było wtedy zobaczyć na odczytach, że w fazie podporu te rotacje są w przeciwnych kierunkach - no, to by było naprawdę coś. Wiemy, że tak być powinno, ale zobaczyć to na wykresie byłoby ogromnie ciekawe. Nie wiem tego na pewno, ale podejrzewam, że nie ma nigdzie opublikowanych badań z takimi pomiarami, nawet wśród amatorów.

[Deter]

Ja mam przodopochylenie

[Mossar]

Zawsze chciałem zapytać. Para w Ruch to nawiązanie do tytułu jednej książki Terry'ego Pratchetta czy zupełny przypadek?

[tkobos]

Ja mam przodopochylenie

I tak już na zawsze:)? Zdecydowana większość ludzi w swojej pozycji "neutralnej" jest w przodopochyleniu. Bardzo możliwe, że anatomicznie jest to całkowicie normalne. Ale tak czy siak, tu nie chodzi o pozycję tylko o ruch.

[yacool]

Dużo wątków ruszyłeś. Zacznę od Mai. Jej kształt jest kulfoniasty, ale kolejne wersje będą już bardziej płaskie i przypominające płaszczkę. Chciałbym wykorzystać elastyczną płytkę pcb do tego. Możliwe że wtedy da się montować na krętarzu. Na przykład tejpem. Tak teraz właśnie montuję czujniki na miednicy.

Aktualnie czytam o metodzie sensor fusion. Służy to odszumianiu i stabilizowaniu pomiarów. Czyli wykorzystywane są mocne strony każdego z elementów IMU. Żyroskop przykładowo jest odporny na drgania ale ma dryf pomiaru, czyli mogę fizycznie zatoczyć czujnikiem 360 stopni, ale w odczycie nie wrócę do 0. Akcelerometr z kolei jest czuły na drgania, więc jego sygnał wymaga filtrowania, ale nie ma dryfu i można nim mierzyć nachylenie, czyli będzie wspierał żyroskop. No a żyroskop, żeby wracał do zera, to ma do pomocy magnetometr. Sam magnetometr zdaje się też dostaje wsparcie od obu pozostałych czujników, bo jest podatny na zakłócenia elektromagnetyczne. Taki symbiotyczny trójkąt się robi. Musimy obczaić zasady ich współpracy.

Jeśli chodzi o wykresy to, żeby je dobrze czytać, to można wykorzystać poniższy obrazek.


Albo zastosować regułę prawej dłoni, gdzie kciuk wskazuje oś i jej zwrot, a reszta palców dodatni kierunek obrotów. U mnie pitch to jest oś y, roll - oś x, a yaw - oś z. Czyli teraz się kładę na brzuchu, a samolot ląduje mi na dupie. Taka jest orientacja. Wstaję i biegnę, a samolot jest przytwierdzony do miednicy dziobem w górę.

Znając orientację mogę już czytać wykresy. Ten pierwszy pokazuje zestawienie niebieskich pików z akcelerometru x i obrotów żyroskopu wokół osi z. Czyli żyroskop rejestruje prawdopodobnie drgnięcie hipdropu. Żółte piki w górę, czyli obroty miednicy w prawo (w płaszczyźnie czołowej) dotyczą lądowania na lewej nodze. Piki w dół - obroty w lewo dotyczą lądowania na prawej nodze. Chyba nic nie pomieszałem.

Ten drugi wykres może jutro, bo faktycznie jest ciekawy i warto go omówić. A para w ruch wyszła tak sama jakoś. Bo yacool i Ruda jako para. Ruch, bo tym się zajmujemy. Ja stricte, a ona podróżniczo, jeśli mogę tak to ująć. W końcu para w ruch, to też w lokomocję, a nie w gwizdek.

[tkobos]

Żółte piki w górę, czyli obroty miednicy w prawo (w płaszczyźnie czołowej) dotyczą lądowania na lewej nodze. Piki w dół - obroty w lewo dotyczą lądowania na prawej nodze. Chyba nic nie pomieszałem.

Tzn. chodzi o płaszczyznę rotacyjną? Bo w płaszczyźnie czołowej to nie wiem jak zrozumieć obrót w prawo. Zresztą wcześniej pisałeś, że niebieski wykres to płaszczyzna czołowa. To ostatecznie gdzie to przodo/tyłopochylenie?

Dosyć to skomplikowane, tzn. łatwo się machnąć. Żeby mieć pewność, że nie pomyliłeś się gdzieś, to po prostu wyizoluj sobie te ruchy miednicy w statyce (w każdej płaszczyźnie osobno) i sprawdź czy wskazania zgadzają się z tym co według Ciebie powinno być.

[yacool]

No tak, przydałoby się jakieś usystematyzowanie, bo za dużo tych płaszczyzn, osi i obrotów.
Te niebieskie piki są w osi góra - dół. U mnie to jest oś x. Oś z u mnie to jest pozioma wyznaczająca kierunek biegu. I wokół tej osi będzie realizowany obrót. Czyli kreślone to będzie na płaszczyźnie czołowej. To miałem na myśli. Hipdrop to te obroty wokół osi z. Jak sobie wyciągnę prawy kciuk przed siebie wzdłuż osi z, to reszta palców będzie rotować wokół tej osi pokazując kierunek dodatni. Nie wiem czy to wyjaśnia, czy jeszcze bardziej gmatwa. Piszcie, czy to jest ok, czy macie lepszy sposób opisu.

[pawo]

Coś mi się nie zgadza, ale nie mogę się przyjrzeć, bo ktoś Ci wykres ukradnął.

[tkobos]

Czekaj, czyli jeśli chodzi o oś x to mierzysz PRZEMIESZCZENIE względem tej osi, a względem osi z mierzysz OBRÓT? Jeśli dobrze rozumiem, no to wtedy to przemieszczenie względem osi x mierzy po prostu oscylacje pionowe, tak? Dobrze mierzyć przodo/tyłopochylenie mógłbyś moim zdaniem tylko jako obrót względem osi OY. Czy jednak źle to rozumiem?

[pawo]

Jakoś mi się nie widzi, pomiar obrotu względem osi Z, jednym czujnikiem, który się przemieszcza w osiach X i Y.

[tkobos]

Przecież obrót względem osi z odbywa się w płaszczyźnie xy.

[pawo]

No tak, ale względem czego, no niby kierunku biegu, ale to mnie właśnie niepokoi. Obrót względem innego elementu, to tak, no jeszcze względem grawitacji, ma jakiś sens.

Księżyc mi się skojarzył, obraca się czy nie?

[tkobos]

To już niech yacool wyjaśni. Może punktem odniesienia jednak jest układ współrzędny wynikający z grawitacji? Tzn. też chciałbym zrozumieć czy ten układ współrzędnych jest ustawiony na sztywno, czy jednak wynika z położenia czujnika (tylko wtedy też trochę nie rozumiem co jest punktem odniesienia). Co ciekawe, w głowie też mamy taki przyrząd do mierzenia ruchu czaszki w każdej płaszczyźnie, ale układ współrzędnych wynika właśnie z działania grawitacji. Może dlatego tak łatwo przychodzi nam zrozumienie tego co to znaczy "na prawo" lub "na lewo", bo to już zrozumie dziecko, ale formalnie nie jest wcale łatwo wytłumaczyć co to w zasadzie znaczy.

[pawo]

No ale oś Z jest wzdłuż grawitacji, więc obrót względem niej nie zmienia oddziaływania grawitacji. A chodziło mi w sumie nie o to, tylko to, że jak kość która ma rozmiary i nie jest punktowa, przesunie się w płaszczyźnie X,Y nie obracając się w osi Z i jednocześnie zrobi to inna kość, to niby żadna się nie obróciła, ale względam siebie jednak się obróciły. Muszę się zastanowić, bo chyba zgłupiałem.